gyrotriage — DJIドローン映像のブレを診断し、Gyroflowのパラメータを自動推定するツール

2026-03-07
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Drone,
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Gyroflowのパラメータ調整は面倒である

DJI NeoやAvataシリーズでFPV撮影をしている方なら、Gyroflowでの後処理は日常的な作業だと思います。EISをオフにして撮影し、Gyroflowでスタビライズする。この流れ自体は確立されていますが、問題はGyroflowのパラメータ調整です。

Gyroflowには主に5つの調整パラメータがあります。

パラメータ	意味
Smoothness (%)	スムージングの基本強度。高いほどブレを強く除去するが、意図した動きも鈍る
Max smoothness (s)	突発的なブレに対する最大補正量
Max smoothness at high velocity (s)	高速旋回時の補正上限。短くすると旋回への追従性が上がる
Zoom limit (%)	安定化で生じる黒縁を隠すためのズーム上限
Zooming speed (s)	Dynamic zoomingのFOV遷移速度

強く設定すればブレは消えますが、意図したカメラワークまで平滑化されたり、クロップで解像度が落ちたりします。適切な値はクリップごとに異なるため、毎回プレビューを見ながら試行錯誤することになります。

1本2本ならまだしも、フライト後に何十本ものクリップを処理するときは正直つらい作業です。

gyrotriageでパラメータ推定を自動化する

そこで作ったのが gyrotriage です。DJIドローンのMP4ファイルを渡すだけで、埋め込まれたモーションデータを解析し、ブレの度合いをスコアリングしつつ、Gyroflowの5つのパラメータを自動で推定します。

考え方はシンプルです。パイロットが意図したカメラワーク（パン・チルト・旋回）と除去したいブレ（風や機体振動）では、動きの周波数帯域が異なります。ゆっくりしたパンは1Hz以下の低周波、プロペラ振動は20Hz以上の高周波に現れます。この境界を信号処理で自動検出し、Gyroflowの内部ロジックに合わせてパラメータに変換しています。

インストール

macOSの場合はHomebrewでインストールできます。

brew install gyrotriage

Rustの開発環境がある場合はcargoからもインストールできます。

cargo install --path .

使い方

基本的な使い方はMP4ファイルを渡すだけです。

gyrotriage DJI_0001.MP4

以下のようなテキスト出力が得られます。

File:        DJI_20260228080801_0003_D.MP4
Duration:    30.3s (60593 samples @ 2000Hz)
Score:       100 / 100
Level:       SEVERE
RMS:         34.8 °/s
Peak:        644.0 °/s
Pitch:       avg=1.4°/s  std=2.2°/s  max=47.9°/s
Roll:        avg=11.7°/s  std=13.5°/s  max=251.1°/s
Yaw:         avg=3.3°/s  std=4.4°/s  max=89.0°/s
---
Gyroflow:    smoothness=21%  max=0.300s  max@hv=0.030s
             zoom_limit=118%  zooming_speed=2.6s

最後の2行がGyroflowに入力する推定パラメータです。この値をGyroflowにそのまま入力すれば、そこから微調整を始められます。

HUD表示で直感的にブレを把握する

--visual オプションを付けると、ブレの特性をHUD風のグラフィックで表示します。

gyrotriage DJI_0001.MP4 --visual

冒頭のカバー画像がHUD出力の実例です。画面には以下の情報が表示されます。

スコアゲージ: ブレの重大度を0〜100で表示（STABLE / MILD / MODERATE / SEVEREの4段階）
レーダーチャート: Pitch・Roll・Yawの3軸でブレの偏りを可視化
ライングラフ: 合成角速度と各軸の角速度の時系列変化
推定パラメータ: Gyroflowに入力する5つの値

数値だけでは分かりにくい「このクリップはRoll方向のブレが支配的」「後半に激しいブレが集中している」といった特性が一目で把握できます。Gyroflowを開く前に、どのクリップにどの程度の処理が必要かをトリアージするのに役立ちます。

HUD画像はPNGファイルとしても出力できます。

gyrotriage DJI_0001.MP4 --output-image shake.png

WezTermやiTerm2などSixel/iTerm2プロトコルに対応したターミナルでは --visual でインライン表示されます。非対応のターミナルでは --output-image でファイル出力してください。

テキストのみの環境向けには --sparkline オプションもあります。

gyrotriage DJI_0001.MP4 --sparkline

スコアの読み方

gyrotriageはブレの重大度を0〜100のスコアで表示します。

レベル	スコア	目安
STABLE	0〜25	ブレはほぼなし。スタビライズ不要
MILD	26〜50	軽微なブレ。スタビライズは任意
MODERATE	51〜75	目に見えるブレ。Gyroflow推奨
SEVERE	76〜100	激しいブレ。Gyroflow必須